I millepiedi non mordono ma, quando vengono toccati, possono secernere una tossina che può causare irritazione cutanea locale e, nei casi gravi, eritema marcato, formazione di vescicole e necrosi. Alcune specie non statunitensi possono spruzzare una secrezione repulsiva altamente irritante che può causare gravi reazioni congiuntivali. La diagnosi viene posta sulla base della storia di un riferito contatto con un millepiedi.

La collocazione di un cubetto di ghiaccio sulla maggior parte dei morsi dei centopiedi è in grado di controllare il dolore. Le secrezioni tossiche dei millepiedi devono essere lavate dalla cute con abbondanti quantità di acqua e sapone; l’alcol non va usato. Se si sviluppa una reazione cutanea bisogna applicare un corticosteroide topico. Le lesioni oculari richiedono l’irrigazione immediata e l’applicazione di un unguento o di un collirio a base di corticosteroidi.